变电站巡检机器人

一、产品概述

          变电站机器人智能巡检系统由轮式巡检机器人、智能监控后台、无线通讯网络、充电室（含充电箱）、微气象系统等设施构成。变电站智能巡检机器人在变电站全自主执行巡检作业，有效降低运维人员的工作强度，降低运维人员的工作安全风险，巡检数据准确、客观，可昼夜巡视，提高了检测质量和效率，可有效提高变电站的自动化运行水平，为电网的智能化建设和安全运行提供了可靠的、高效的、智能化的技术手段。

二、机器人结构组成

图1 机器人整体结构说明

（1） 可见光摄像机：图像采集设备，采集设备照片、视频图像

（2）红外热像仪：温度采集设备，采集设备温度数据及图像

（3）拾音器：音频采集设备，采集现场音频信息

（4）扬声器：音频输出设备，播放报警音频及交互语音信息

（5）云台：光学设备移动载体，具备水平、俯仰运动功能

（6）雨刷：主要清楚可见光摄像机机仓玻璃表面灰尘、水滴等

（7）超声雷达：主动探障防护，提前发现机器人前方的障碍物

（8）防跌落：主动探台阶防护，防止机器人从台阶跌落或从盖板路面跌落

（9）状态指示灯：展示机器人运行状态

（10）启动按钮：机器人启动开关

（11）急停按钮：紧急情况按下，可停止机器人当前运行状态

三、机器人功能

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1. 自主导航定位

机器人采用激光雷达实现导航定位，按预设路线自主行走、自主检测。

2. 检测功能

（1）可见光检测功能

采用可见光摄像机对设备的外观、开关分合状态及仪表指示灯进行图像采集，并将视频实时上传至后台；

（2）红外检测功能

采用高分辨红外热像仪对一次设备的本体和接头进行温度数据及图像采集，实时传至后台。

3. 防碰撞功能

机器人具有主动检测障碍物的能力，在行走中，遇到障碍物及时停车，障碍物移除后，可恢复行走。

4. 自动充电功能

机器人自主返回充电室进行充电。

5. 双向语音功能

机器人具备机器人端和后台端（客户端）的双向语音对讲功能，配有拾音器和扬声器，通过安全的无线通讯网络进行交互。

6. 辅助照明

机器人云台配置有辅助照明灯，在光线不满足可见光摄像机拍摄条件时，自主开启。

7. 状态指示

机器人状态指示灯，可实时展示机器人的运行状态。

8. 监控后台功能

（1）机器人控制

在后台可实现对机器人的手动控制和自动控制。

（2）电子地图展示功能

电子地图中能够展示机器人当前位置及机器人的运行信息

（3）机器人状态信息

后台具有展示机器人信息的功能

（4）查询展示功能

9. 事项及查询

机器人后台提供实时事项展示和历史事项查询功能，以及相应的报警分类等。

（1）巡检数据及查询

后台存储可见光图像、红外图像等数据，具备查询功能，支持数据报表生成和打印。

（2）报表及查询

机器人后台自动生产设备缺陷报表、巡检任务报表等，支持查询一段时间内的报表，具有过滤查询结构，支持打印、保存功能。

10. 分析功能

（1）自动精准测温

支持红外图像标示目标设备区域内的温度，自动分析

（2）仪表自动读取

支持自主分析采集到的仪表设备图像，自动识别仪表读数，并进行报警预判

（3）开关分合状态识别

支持对采集到的断路器、隔离开关等设备的图像进行自主分析，自动识别断路器、隔离开关的分合状态。

11. 高级组合功能

（1）远程视频指导功能

支持实时图像远传和双向语音传输功能，可实现就地或远程视频巡视和作业指导

（2）支持一站多机功能

支持多台机器人在一个变电站内协同作业。